Localização e Navegação em Ambientes Fechados

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Para um robô associar o seu comportamento a um ambiente é necessário que ele saiba aonde está e como navegar de um ponto ao outro.

Esse tipo de navegação começou com a ajuda por um fio em 1970 e no começo de 2000 era baseado em triangulação por feixes de luz. Os robôs autônomos comerciais da actualidade navegam baseados em formas de percepção naturais. Os primeiros robôs comerciais a fazerem isso foram o robô de hospital Pyxus' HelpMate e o robô de guarda CyberMotion, ambos desenvolvidos por pioneiros da robótica em 1980. Esses robôs originalmente utilizavam mapas criados manualmente em CAD, sensores ultrassônicos e seguiam as paredes para navegar em construções.

A próxima geração, como o PatrolBot da MobileRobots e cadeiras de rodas autônomas, ambos introduzidos em 2004, tiveram a capacidade de criar seus próprios mapas de um prédio, baseados em laser e navegar em áreas abertas e fechadas, como corredores. Seu sistema de controle muda seu caminho automaticamente se algo o bloqueia. Somada a capacidade de controlar elevadores e portas electrónicas, como o SwissLog e outros robôs para ambientes fechados fazem, agora os robôs podem navegar livremente por prédios inteiros. A subida de escada autônoma, no entanto, ainda não foi conseguida em nenhum robô autônomo comercial.

Conforme estas técnicas para ambientes fechados se desenvolvem, os robôs de limpeza não estarão limitados a um único cômodo, mas serão capazes de limpar um andar inteiro sozinhos. Robôs de segurança serão capazes de cooperativamente rodear o intruso e fechar as saídas. Esses robôs também trarão alguns tipos de protecções: os mapas internos dos robôs pode definir "áreas proibidas" para prevenir que os robôs entrem em certas regiões.


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